Robot đã phát triển cho đến ngày nay, và cấu trúc máy tính lớn đã được thực hiện. Sự phát triển của nó không phải một sớm một chiều mà đã hơn nửa thế kỷ. Hãy để' nói về cấu tạo và sự phát triển của rô-bốt.
1. The composition of the robot
Robot bao gồm ba bộ phận chính và sáu hệ thống phụ, trong đó ba bộ phận chính đề cập đến phần cơ khí, phần cảm biến và phần điều khiển, và sáu hệ thống phụ đề cập đến hệ thống lái xe, hệ thống kết cấu cơ khí, hệ thống cảm giác, hệ thống tương tác giữa người máy và môi trường, hệ thống tương tác giữa con người và máy tính và Hệ thống điều khiển được thể hiện trong hình bên dưới.
Các chức năng của sáu hệ thống con được mô tả dưới đây:
(1) Hệ thống truyền động. Hệ thống truyền động là cơ cấu truyền động được bố trí cho từng khớp, tức là từng bậc tự do chuyển động để làm cho rô bốt chạy. Hệ thống truyền động có thể là truyền động thủy lực, truyền động khí nén, truyền động điện, hoặc một hệ thống tổng hợp kết hợp chúng, hoặc truyền động trực tiếp hoặc truyền động gián tiếp thông qua các cơ cấu truyền động cơ khí như dây curoa đồng bộ, dây xích, bánh răng truyền động, bánh răng điều hòa, v.v.
(2) Hệ thống kết cấu cơ khí. Hệ thống kết cấu cơ khí của robot công nghiệp bao gồm ba phần: chân đế, cánh tay và người vận hành cuối. Mỗi bộ phận có một số bậc tự do, tạo thành một hệ thống cơ học nhiều bậc tự do. Nếu cơ sở có một cơ chế đi bộ, nó tạo thành một robot đi bộ; nếu phần đế không có cơ cấu đi bộ và xoay eo, thì nó sẽ tạo thành một cánh tay rô bốt duy nhất. Cánh tay thường bao gồm ba phần: cánh tay trên, cánh tay dưới và cổ tay. Bộ điều khiển cuối là một bộ phận quan trọng được gắn trực tiếp trên cổ tay. Nó có thể là móng hai ngón hoặc nhiều ngón, hoặc có thể là súng sơn, dụng cụ hàn và các công cụ lao động khác.
(3) Cảm nhận hệ thống. Hệ thống cảm biến bao gồm một mô-đun cảm biến bên trong và một mô-đun cảm biến bên ngoài, và chức năng của nó là thu được thông tin có giá trị về trạng thái môi trường bên trong và bên ngoài. Do việc sử dụng các cảm biến thông minh, tính di động, khả năng thích ứng và mức độ thông minh của robot có thể được cải thiện. Mặc dù hệ thống giác quan của con người cực kỳ nhạy cảm với thông tin của thế giới bên ngoài, nhưng đối với một số thông tin đặc biệt, cảm biến chính xác hơn hệ thống giác quan của con người.
(4) Hệ thống tương tác môi trường robot. Vai trò của hệ thống tương tác giữa robot và môi trường là nhận ra sự kết nối và phối hợp lẫn nhau giữa robot công nghiệp và thiết bị ở môi trường bên ngoài. Robot công nghiệp và thiết bị bên ngoài có thể được tích hợp thành một đơn vị chức năng, chẳng hạn như đơn vị gia công và sản xuất, đơn vị hàn, đơn vị lắp ráp, v.v. Tất nhiên, nhiều rô bốt, nhiều máy công cụ hoặc thiết bị, thiết bị lưu trữ nhiều bộ phận, v.v. cũng có thể được tích hợp thành một đơn vị chức năng để thực hiện các nhiệm vụ phức tạp.
(5) Hệ thống tương tác giữa con người và máy tính. Vai trò của hệ thống tương tác giữa con người và máy tính là nhận ra sự tham gia của người vận hành&# 39 vào việc điều khiển rô bốt và tiếp xúc với rô bốt. Ví dụ, thiết bị đầu cuối tiêu chuẩn cho máy tính, bảng điều khiển lệnh, bảng hiển thị thông tin, thiết bị báo tín hiệu nguy hiểm, ... Hệ thống có thể được chia thành hai loại, đó là thiết bị đưa ra lệnh và thiết bị hiển thị thông tin.
(6) Control system. The function of the control system is to control the robot's actuator to complete the specified motion and function according to the robot's operation instruction program and the feedback signal from the sensor. If the industrial robot has no information feedback function, it is an open-loop control system; if it has an information feedback function, it is a closed-loop control system. According to the control principle, the control system can be divided into program control system, adaptive control system, and artificial intelligence control system. According to the form of control movement, the control system can be divided into point control and trajectory control.
2. The development of robots
By the way, I would like to talk about the development status of robots around the world. In 1954, Davor in the United States first proposed the concept of industrial robots and applied for a patent. The key of the patent is to use servo technology to control the joints of the robot, to teach the robot movements with the help of human hands, and the robot has the function of recording and reproducing movements. This is the so-called teaching and reproduction robot, and most of the existing robots adopt this control method. Known as the "Father of Industrial Robots", Joseph F. Engel Berger founded the world's first robotics company, Unimation, in 1958, and participated in the design of the first Unimate robot. The robot is a five-axis hydraulically driven robot for die-casting operations, and the control of the arm is done by a dedicated computer. It uses discrete numerical control elements and is equipped with a magnetic drum to store information and can memorize 180 work steps. During this period, another American company, AMF, also began to develop Versatran industrial robots. It is mainly used for material transportation between machines and is driven by hydraulics. The arm of the robot can revolve around the base, lift up and down in the vertical direction, and can also expand and contract in the radial direction. In general, Unimate and Versatran can be considered the world's first industrial robots. The control methods of these two industrial robots are roughly similar to CNC machine tools, but their shape and characteristics are very different, mainly composed of human-like hands and arms.
Tựu chung lại, robot là một biểu tượng quan trọng của tiến bộ công nghệ hiện đại. Đó là biểu hiện cụ thể cho sức mạnh dân tộc toàn diện của'